掌心文学

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第63t章 第 63 章 期待着一个应有的回响（第2页）

“下丶下周六？”张铭轩闻言惊呼一声，“这这有点不太现实吧学妹？十天都未必能完得成。”

夏篱还没来得及说话，孙翡倒是兴奋一拍手，“怕什麽！有志者事竟成！不怕不做就怕想都不敢想！我相信篱篱，我们最後一定能成！”

王海虽然也深深怀疑其可能性，但已经到了这节骨眼再说退缩的话也就太扫兴了。闻言也跟着孙翡拍了两下手，“学妹说得对！有志者事竟成！不怕老天瞎就怕老天不开眼！我就还不信了！”

他一边说着一边看着其馀几人用力拍着手，试图召集大家一块自己给自己打气……虽然夏篱觉得这样有点傻，但还是跟着他笑着一起拍起手来，然後是周予陈默唐简何晓雯……

最後一屋子几个人还真就跟犯了中二病似的疯狂笑着点头边说“好好丶可以可以，我们一定可以”边用力拍手你看着我我看着你……

偌大的工程楼里只有零星几间教室的灯亮着，只有307实验室的里的笑声隔着玻璃窗在深秋的夜色里传了很远很远。

接下来的日子，团队的氛围是前所未有的凝聚，每个人都像上了发条一样。

工作进程几乎占据了所有人除上课外的所有闲暇时间。

何晓雯埋头在算法世界里，与夏篱的邮件往来频繁到几乎要烧起来，两个同样聪明且专注的女生，在技术碰撞中竟生出几分知己之感。王海对着那台老旧的3D打印机，反复调整参数，试图用最普通的PLA材料打印出能满足基本轻度要求的矢量喷口结构件。张铭轩则在捣鼓一块二手淘来的开发板，试图让它能同时兼容新旧的通信协议。

唐简几乎是全能型选手，从硬件改装道软件调试，从动力计算到结构加固，哪里需要他就出现在哪里。而让夏篱不得不惊奇的是，他总能精准地察觉到她的压力节点，在她因为某个技术难点卡壳而略显焦躁时，或是用最简洁的语言提出一两个关键问题，或是分享一个看似不相干却总能带来啓发的思路。

而孙翡则进步神速。

在流淌的帮助下，她很快熟悉了飞行模拟器的操作，那双在金工课上就展现出惊人天赋的手，对飞控参数调整有着野兽般的直觉。常常夏篱和何晓雯在算法层面优化後的参数，经她微调後，在模拟器上表现出来的性能还能再提升一节。

期间，关于陆子航那边资源充裕进展顺利的消息不时传来，而唯一能让他们憋足一口气不管不顾一脑门直冲向前的，就是学校那边同样没有直白“支持”他们的正式公告出来。

但夏篱他们整个过程也并非一帆风顺。

材料打印时出现翘边变形，重新调整参数；电路板焊接有虚焊，排查重来；飞控算法在实测试中出现未曾预料的震荡……等等问题不断出现。

这天晚上，测试又遇到瓶颈。

简化版的飞控算法在仿真里运行良好t，但一到实物上，就因为传感器噪声和执行器延迟导致机体剧烈震荡，根本无法稳定。

何晓雯眉头紧锁，一遍遍调整参数，效果甚微。

“噪声太大，算法鲁棒性不够。”她有些沮丧。

张铭轩也忍不住叹了口气，“传感器本身精度有限，硬件限制在这里。”

实验室里气氛有些沉闷，连续的高强度工作和眼前的难题让大家都有些疲乏。

夏篱眉头也皱着，盯着震荡的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”

一旁一直沉默地看着那台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开口：“试试改一下控制频率。”

所有人都看向他。

“降低主控循环频率，”唐简解释道，“牺牲一部分响应速度，换取稳定性。噪声和延迟在更高频率下会被放大，但如果我们接受一个稍慢的系统，也许就能把它压制在可控范围内。就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”

何晓雯眼睛一亮：“有道理！降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！我可以重新调整一下滤波器和控制器的参数匹配新的频率！”

她立刻坐下重新修改算法。

张铭轩也反应过来，去调整主控板的时钟设置。

修改丶编译丶下载丶测试……这一次，当电机再次啓动时，虽然反应变得略慢了些，但那种剧烈的震荡果然消失了！机体虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围内。

……

周六一早，一个看起来有些简陋甚至滑稽的飞行器静止在实验室试飞台上。

它由一个十字形的PLA框架构成，四个臂的末端装着打印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传感器用扎带固定在中部，线路略显凌乱，但关键部位都做了加固。

虽然简陋，但它凝聚了团队几十次的仿真丶叠代丶打印丶测试丶失败丶再修改的心血。

夏篱和何晓雯坐在笔记本电脑前实时监控飞控数据，唐简担任飞手，周予则举着手机准备记录。

其馀所有人都屏住了呼吸，围在样机周围。

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